魏延，字文长，义阳（河南信阳）人。《三国演义》中说魏延是在刘备平定荆南四郡时，投靠刘备的，而且当时诸葛亮说魏延脑后有反骨，劝刘备杀掉他，但这在史书并无相关记载。魏延第一次登场是在211年，这时刘备应益州牧刘璋的邀请入川，魏延作为部曲随刘备入蜀作战。在平定益州之战中，魏延因作战有功，被封为牙门将军。当年长坂坡之战时，赵云因保护阿斗，也曾被封为牙门将军。

　　218年，刘备亲率大军攻打汉中，曹操闻讯亲率大军抵御，史称汉中之战。在汉中之战中，魏延数战有功，最终帮助刘备夺下汉中。219年，刘备在沔阳自称汉中王，并将治所定在成都，于是需要留下大将镇守汉中要地。当时关羽已经镇守荆州，许多人都认为镇守汉中的重任非张飞莫属了，就连张飞也觉得十拿九稳了。

　　但当刘备宣布最终人选的时候，全军上下听闻此事一片震惊。刘备破格提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将他的“军衔”从牙门将军升为镇远将军。刘备大会群臣，向魏延问道：“今天委任你这个重任，你打算怎么做？”魏延朗声答道：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”刘备听后十分满意，群臣也称赞魏延的豪迈。